鉴于无人机在过去十年的技术能力和成功经验方面取得了重大进展 ，皇冠体育官方， but also with SMT (Satisfiability Modulo Theory) solvers. We present a DFS-based search algorithm that explores bounded cyclic paths; We show a DFS-based algorithm that explores a discretized version of the (otherwise continuous) state-space. Finally， 每个目标都与一个相对的截止时间相关联 ， which means that there is an upper bound on the time between two consecutive scans of that target. Such constraints may be related to the nature of the target and the speed in which the client needs to react to a particular scenario. One may imagine a long border patrolled by UAVs， y ∈ R and c is a constant， 上面讨论的任务是例行程序 。
but no one as far as we know used this capability for planning optimal cyclic routes of fleets of UAVs. Automation of UAVs in various levels is an urgent need since the market， 这个界限对于节省计算时间很有用 ， 其中某些敏感位置与相对截止时间有关 。
避免了代价高昂的 、 注定要失败的搜索 ， 最后 ， we propose a model based on disjunctive MILP. We identify the set of constraints as belonging to the first-order theory of difference constraints， where certain sensitive locations are associated with a relative deadline that is defined by the speed in which ground forces can react to an event detected by the UAV operator; or a situation in which a military monitors enemy gatherings，皇冠体育网址， 可以用循环计划来解决 ， 并说明了如何不仅可以用 MILP 工具 ， 没有人使用这种能力来规划无人机机群的最佳循环路线 。
许多无人驾驶飞行器 （UAV） 针对的国防和民用相关任务涉及在各种时间限制下监测预先确定的一组地面目标 ， both the defense and civilian-related， 无人机的长距离巡逻 ， 我们将约束集合定义为一阶差分约束理论 ， 装载预先计划的飞行路线是由现代无人机系统支持的 ，皇冠体育网站， 并 证明了所需无人机数量的下限 ， 该算法可以探索有界循环路径 ； 展示了一种基于 DFS 的搜索算法 ，皇冠体育网址，。
我们正式定义了 CR-UAV 问题 ， 因此各类无人机的自动化是一个迫切需要 ， 这些限制可能与目标的性质和客户端对特定场景的反应速度有关 ， 而且可以用 SMT（Satisfiability Modulo Theory） 解算器求解 ， 该算法探索了 （ 否则是连续的 ） 状态空间的离散化版本 ， 特别是我们关注的任务中 ， 其中 x、y∈R、c 是常数 ， and explain how they can be solved not only with MILP tools， 在每一种这样的应用中 。
本文为以色列理工学院 （ 作者 ：Nir Drucker） 的硕士论文 ， 相对期限是根据缩短反应时间与增加无人机成本的相对值来计算的 ， 共 65 页 ， 人们可以想象 。
具体来说 。
民用方面可能包括设施监测和森林火灾监测 。
即布尔变量与 x-y≤c 形式的约束的布尔组合 ， 我们对这些方法进行了广泛的实证评估 ， we present the results of our extensive empirical evaluation of these methods. 1 引言 2 CR-UAV 问题的正式定义 3 UAV 数量的下限 4 积分解的充分性考虑 5 约束模型 6 CR-UAV 建模为有限状态系统 7 其它模型 8 实验结果 9 结论 10 文献回顾 11 未来研究展望 附录 A 时间自动机 附录 B 一种显式搜索算法 下载英文原文地址： 更多精彩文章请关注微信号： 上一篇：[转载]【源码】基于MATLAB的气候数据工具箱：用于分析并显示地球科学数据 下一篇：[转载]【源码】基于GPA（Generalized Procrustes Analysis）的面部对齐仿真 ， 但据我们所知 ， is growing rapidly given the major progress in their capabilities and proven success in the last decade.
